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Herzog Ulrich von Württemberg ließ das Schloss 1538-43 als eine der sieben Landesfestungen erbauen und machte Schorndorf zur stärksten Stadtfestung des gesamten Herzogtums. Das Schloss war Eckpfeiler der mit großem Aufwand errichteten Stadtfestung. Die vierflüglige Schlossanlage hat einen trapezförmigen Grundriss mit runden Ecktürmen.